參數TxSDO RxSDO 601 581這些參數都是相對於哪邊來講的。
TxSDO和RxSDO都是相對於產生SDO報文的節點來講的，比如主節點要寫數據到從節點，它發出RxSDO（600+ServerID），Rx表示要接收數據的意思，從節點發出TxSDO（580+ClientID），Tx表示要發出數據的意思。
再比如，主節點要讀取從節點的數據，它發出TxSDO（600+ServerID），Tx表示要發出數據的意思，從節點響應發出RxSDO（580+ClientID），Rx表示要接收數據的意思。
Tx和Rx都是相對於發出報文的節點自己而言，表示要產生數據還是消耗數據。
600+ServerID始終表示主節點，580+ClientID始終表示從節點。
PDO為CANOPEN通訊中的過程數據對象，數據長度為1-8Byte，包括TxPDO和RxPDO。其中TxPDO和RxPDO為CANOPEN從站發給主站的過程數據，對應PROFIBUS的輸入區（I區）；RxPDO為CANOPEN主站發送給從站的數據，對應PROFIBUS輸出區（Q區）。
在CAN總線的角度來看，一條報文是生產數據的就是帶T的，消費者就是帶R的。
節點1生產數據到CAN總線，節點2從CAN總線采集數據。節點1需要配置的就是TPDO，節點2需要配置的就是RPDO，CanID必須相同。