参数TxSDO RxSDO 601 581这些参数都是相对于哪边来讲的。
TxSDO和RxSDO都是相对于产生SDO报文的节点来讲的，比如主节点要写数据到从节点，它发出RxSDO（600+ServerID），Rx表示要接收数据的意思，从节点发出TxSDO（580+ClientID），Tx表示要发出数据的意思。
再比如，主节点要读取从节点的数据，它发出TxSDO（600+ServerID），Tx表示要发出数据的意思，从节点响应发出RxSDO（580+ClientID），Rx表示要接收数据的意思。
Tx和Rx都是相对于发出报文的节点自己而言，表示要产生数据还是消耗数据。
600+ServerID始终表示主节点，580+ClientID始终表示从节点。
PDO为CANOPEN通讯中的过程数据对象，数据长度为1-8Byte，包括TxPDO和RxPDO。其中TxPDO和RxPDO为CANOPEN从站发给主站的过程数据，对应PROFIBUS的输入区（I区）；RxPDO为CANOPEN主站发送给从站的数据，对应PROFIBUS输出区（Q区）。
在CAN总线的角度来看，一条报文是生产数据的就是带T的，消费者就是带R的。
节点1生产数据到CAN总线，节点2从CAN总线采集数据。节点1需要配置的就是TPDO，节点2需要配置的就是RPDO，CanID必须相同。