Autoware 筆記 No. 5——基於GNSS的定位
1. 前言 在之前的筆記No.2 中，我們直接采用ndt_matching的方法實現定位，但需要在打開rviz中，通過2D Pose Estimate指定初始位置。加入GNSS后，可以幫助ndt_matching找到初始位置，同時如果ndt_matching在運動過程中匹配失敗，GNSS可以幫助 ...
原文：GNSS學習筆記-觀測量模型和定位定速方程
觀測模型 偽距觀測方程 偽距觀測值代表衛星Satellite和接收機Receiver之間粗略的距離信息由 P s r,k ,其中S代表衛星，r代表接收機，k代碼第k顆衛星。它由用戶接收到信號的時間 t r t 和衛星發射信號的時間 t s t tau s r 相減再乘以光速得到的， tau s r 為信號傳播時間，公式為 P s r c t r t t s t tau s r e s r t e ...
2020-02-08 16:25 0 972 推薦指數：
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