轉載至：https://zhuanlan.zhihu.com/p/56587491 推導如下 設 是三維空間中任意向量，現求 繞 順時針旋轉 所得到的向量 ，其中 是單位向量， ， 。 首先求 在 上的投影，記為 ， 。 記 為 垂直於 的分量 ...

http://blog.csdn.net/xiajun07061225/article/details/7766838 在三維變換中，經常要用到旋轉變換，而且很多變換是圍繞任意軸的。那么下面就介紹繞任意單位軸旋轉的兩種方法。 假設要旋轉的角度是a，圍繞的軸是r ...

前言 常用的幾何變換中旋轉是較為復雜的一種，最近看《Physically Based Rendering, Second Edition: From Theory To Implementation》一書涉及繞任意軸旋轉的實現，也給出了大體思路，但具體的推導過程及最后的旋轉矩陣並未直接地給出 ...

的是左手坐標系。 現在，我們假設3D空間中有一點P要繞任意軸A進行旋轉，如圖: ...

繞任意軸旋轉 最終結果 其中(Rx,Ry,Rz)代表任意旋轉軸： ...

繞坐標軸旋轉 關於最常見的繞坐標軸旋轉，可以看看前一篇-幾何變換詳解。 繞任意軸旋轉 繞任意軸旋轉的情況比較復雜，主要分為兩種情況，一種是平行於坐標軸的，一種是不平行於坐標軸的，對於平行於坐標軸的，我們首先將旋轉軸平移至與坐標軸重合，然后進行旋轉，最后再平移回去。 將旋轉軸平移 ...

： 如果要讓一個物體繞着某個軸（向量）旋轉，要讓物體的3個軸都繞着旋轉，Rotation是由3個軸的旋轉 ...

萬丈高樓平地起；勿在浮沙築高台。 暫時放下其他的東西的學習，還不能稱之為學習。潛心研究pbrt，看到第二章繞任意軸的旋轉一部分，但是只是給了一個大體的推導，最終的推導並沒有給出，所以在此做一下簡單的推導。 給定一個規范化的方向向量a作為旋轉軸，然后使向量v繞着這個軸旋轉θ度 ...