LQR （線性二次型調節器）的直觀推導及簡單應用
轉自：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/39270597 本文主要介紹LQR的直觀推導，說明LQR目標函數J選擇的直觀含義以及簡單介紹矩陣Q,R的選取，最后總結LQR控制器的設計步奏，並將其應用在一個簡單的倒立擺例子 ...
原文：線性二次型調節器LQR/LQC算法解析及求解器代碼（matlab）
參考鏈接：http: . . . stanford.edu class ee lectures dlqr.pdf 本文參考講義中的第 頁PPT，根據Hamilton Jacobi方法，推導得到黎卡提方程的數值迭代求解方法 可實時在線求解黎卡提方程 ，具體推導過程請參考PPT。本文列出最后的結論及對應的matlab代碼，其他編程語言也可參考貼出的代碼自行改編。 對應的matlab代碼如下： 參考文獻 ...
2019-02-26 17:24 0 1507 推薦指數：
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