Ros學習——Movebase源碼解讀
1.總體框架 goal global planner-------global_costmap<——map server amcl local ...
原文：Ros學習——movebase源碼解讀之amcl
.amcl的cmakelists.txt文件 add executable amcl src amcl node.cpp target link libraries amcl 該項目生成一個amcl節點 以及amcl sensors amcl map amcl pf三個庫 .amcl node . 類結構 . main函數 . 關鍵步驟 .構造函數AmclNode gt 參數配置：粒子濾波參數, ...
2019-01-22 16:04 0 1341 推薦指數：
相關推薦
12 ROS Movebase主體源碼解讀
博客轉載：https://blog.csdn.net/Neo11111/article/details/104583913 Movebase的主干部分是一個Action服務器，接收用戶發送的目標位置，並調用全局規划器和局部規划器，基於各層代價地圖的信息進行路徑規划，得到最優路徑，向用戶反饋機器人 ...
9 ROS amcl（導航與定位）
與定位的仿真。 amcl是移動機器人二維環境下的概率定位系統。它實現了自適應（或KLD采樣）的蒙特卡羅定 ...
ROS MoveBase與路徑規划
一、MoveBase框架 上圖中move_base節點提供用於配置，運行和與交互的ROS界面。上面顯示了move_base節點及其與其他組件的交互的高級視圖。主要包含了global_panner與local_panner，分別用於總體路徑規划與局部路徑規划。 預期的機器人 ...
ros amcl 參數配置
最近搞ros機器人定位，配置文件一堆參數官網只有簡單說明，一臉懵逼，只能去看看算法，大概了解下。 以下是看《概率機器人》定位后的理解 ...
在ros環境下的amcl配置筆記
這段時間導師讓研究一下amcl，在這之前只有一點ros基礎，根本不知道amcl是什么東東，於是開始查資料找教程，但是真心沒有找到面向小白的配置教程，在這幾天的摸索中，終於讓amcl正常跑起來了，所以，一定要做一下筆記，免得以后忘光了。 amcl的英文全稱是adaptive ...
ROS源碼解讀(一)--局部路徑規划
博客轉載自：https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/78772066 ROS局部路徑導航包括Trajectory Rollout 和 Dynamic Window Approach (DWA)兩種方法，理論上來說分別 ...
ROS源碼解讀(二)--全局路徑規划
博客轉載自：https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/79032324 ROS中，機器人全局路徑規划默認使用的是navfn包 ，move_base的默認參數中可以找到 base_global_planner (`string ...