Real-Time Loop Closure in 2D LiDAR SLAM論文解讀
1 框架解讀 1.1 左側數據源： 激光雷達：兩次濾波會根據配置文件選擇不同的options，對傳感器數據進行兩次濾波的作用是減少了一定的數據量 里程計、IMU等：為了計算出重力的方向 1.2 Local SLAM（前端）： 通過Ceres非線性優化庫來求解。Scan ...
原文：我用MATLAB擼了一個2D LiDAR SLAM
引言 剛剛入門學了近一個月的SLAM，但對理論推導一知半解，因此在matlab上搗鼓了個簡單的 D LiDAR SLAM的demo來體會體會SLAM的完整流程。 數據來源：德意志博物館Deutsches Museum 的 D激光SLAM數據，鏈接如下： Public Data Cartographer ROS documentationgoogle cartographer ros.readth ...
2019-01-03 21:05 0 643 推薦指數：
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