<轉>IMU預積分總結與公式推導
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原文：IMU 預積分推導
給 StereoDSO 加 IMU，想直接用 OKVIS 的代碼，但是有點看不懂。知乎上鄭帆寫的文章 四元數矩陣與 so 左右雅可比 提到 OKVIS 的預積分是使用四元數，而預積分論文中使用 so 的右雅克比。才疏學淺，先整理好 so 的預積分，寫好 StereoDSO 加上 IMU，再考慮其他的東西。 以下的內容參考預積分的的論文，還有它的 Supplementary Material。預積分 ...
2018-05-17 00:45 6 5595 推薦指數：
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