把自己之前在泡泡機器人上發表的IMU預積分公式推導轉到這里。
由於最原始的文檔是用word編輯的，轉成markdown太麻煩，就還是貼鏈接吧。。
又由於泡泡機器人沒有web頁面，這里只貼一下搜狐轉載泡泡的鏈接吧。。。
【泡泡機器人原創專欄】IMU預積分總結與公式推導（一）
【泡泡機器人原創專欄】IMU預積分總結與公式推導（二）
【泡泡機器人原創專欄】IMU預積分總結與公式推導（三）
【泡泡機器人原創專欄】IMU預積分總結與公式推導（四）
需要PDF的同學們請還是給我發郵件，這里上的少，可能看不到。
edit：現在可以直接下載該pdf，請移步泡泡機器人論壇：http://paopaorobot.org/bbs/read.php?tid=181&fid=5
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