原文:【搬運】IMU預積分總結與公式推導,附pdf下載地址

把自己之前在泡泡機器人上發表的IMU預積分公式推導轉到這里。 由於最原始的文檔是用word編輯的,轉成markdown太麻煩,就還是貼鏈接吧。。 又由於泡泡機器人沒有web頁面,這里只貼一下搜狐轉載泡泡的鏈接吧。。。 泡泡機器人原創專欄 IMU預積分總結與公式推導 一 泡泡機器人原創專欄 IMU預積分總結與公式推導 二 泡泡機器人原創專欄 IMU預積分總結與公式推導 三 泡泡機器人原創專欄 IMU ...

2018-10-14 11:11 0 1698 推薦指數:

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IMU積分總結公式推導(一) IMU積分總結公式推導(二) IMU積分總結公式推導(三) IMU積分總結公式推導(四) ...

Wed Aug 08 22:49:00 CST 2018 0 789
IMU 積分推導

給 StereoDSO 加 IMU,想直接用 OKVIS 的代碼,但是有點看不懂。知乎上鄭帆寫的文章《四元數矩陣與 so(3) 左右雅可比》提到 OKVIS 的積分是使用四元數,而積分論文中使用 so(3) 的右雅克比。才疏學淺,先整理好 so(3) 的積分,寫好 StereoDSO ...

Thu May 17 08:45:00 CST 2018 6 5595
VINS(三)IMU積分

IMU的數據頻率一般遠高於視覺,在視覺兩幀k,k+1之間通常會有>10組IMU數據。IMU的數據通過積分,可以獲取當前位姿(p位置,q四元數表達的姿態)、瞬時速度等參數。 在VIO中,如果參考世界坐標系對IMU進行積分積分項中包含相對於世界坐標系的瞬時旋轉矩陣,這樣有幾個問題: 1. ...

Mon Jun 26 21:37:00 CST 2017 0 5813
VINS-Mono代碼分析與總結(一) IMU積分

Vins-Mono完整版總結:https://www.zybuluo.com/Xiaobuyi/note/866099 參考文獻 1 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator ...

Wed Aug 30 17:09:00 CST 2017 2 9522
JMP地址公式推導

:EB ②近跳轉(Near Jmp,可跳至同一段范圍內的地址),對應機器碼:E9 ③遠 ...

Tue Jun 18 18:15:00 CST 2013 2 3459
VINS(七)estimator_node 數據對齊 imu積分 vision

首先通過vins_estimator mode監聽幾個Topic(頻率2000Hz),將imu數據,feature數據,raw_image數據(用於回環檢測)通過各自的回調函數封裝起來 然后開啟處理measurement的線程 process()函數中 ...

Mon Jul 10 18:05:00 CST 2017 0 3629
柱、錐、台、球的體積公式推導(不用積分

求這些規則幾何體的體積如果都要算積分的話,那也太麻煩了。本文將討論如何不用積分就能得出結論。 雖然不用算積分,但也要用到積分的思想。因此本文承認以下引理: 引理 (袓暅原理) 所有等高處橫截面積相等的兩個同高立體的體積相等 柱體 對某一柱體,構造與之具有相同的底面積和高的正四棱柱,則由引理 ...

Mon Dec 26 01:51:00 CST 2016 0 19950
 
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