六足蜘蛛機器人行走控制
機器人 六足蜘蛛機器人有六個腿，每個腿有兩個舵機控制，一個負責水平方向的前后運動，一個負責豎直方向的上下運動（抬腿落腿）。如下圖所示 驅動板： 該驅動板為TOROBOT公司產品，編程時與電腦串口連接，靠串口命令驅動舵機工作。見下圖及其詳細說明書。本機器人 ...
原文：四足機器人姿態控制（通過IMU）
先上效果圖，webots下仿真，四足機器人在轉動平台上保持機身水平。 下面是姿態解算方法和控制策略： 如下圖所示，給定機器人在世界坐標系的機身位置O x ,y ,z 和航海角 roll pitch yaw ，以及足部末端在世界坐標系下的位置P P P P 點的坐標。我們需要求解的是P P P P 點在機身坐標系Q下的坐標值，進一步可以通過前一節的足端運動學逆解求解電機關節角度。 以解算P 坐標為 ...
2018-05-10 21:51 9 5600 推薦指數：
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