選擇了在某條路上開始，便意味着回頭也會很難，既然選擇了，那就奮不顧身，正如一句話所說的，“前半生擇其所愛，后半生愛其所擇”，其他事也大都如此。
因為最近接觸的知識較多，因此想在這里進行總結分享，作為記錄。
最近在看《機器人運動控制——仿生機器魚多模態運動CPG控制及優化》，電子工業出版社（2017年5月），作者是中科院博士生導師喻俊志老師，其主要研究方向包括智能機器人、嵌入式視覺、智能控制、機電一體化。具體不甚了解。
感覺整本書像是一本論文，第一章是緒論介紹相關背景，第二章是機器魚本體設計，第三章進行動力學建模，第四章則提到CPG控制，第五章則是深入，在CPG控制中加入反饋控制，並且實現多模態運動，第六章對CPG控制進行優化，第七章進行總結展望。基於本人的研究方向，重點主要集中於第四五六章。
此次是第一次介紹，先簡要說下第一章中的收獲。在第一章中，對CPG理論能有一個很好的梳理，並且對CPG研究的一個現狀進行了解。但若是介紹CPG的話，鄭浩俊老師和張秀麗老師編著的《足式機器人生物控制方法與應用》（清華大學出版社，2011年）更詳細，更具體。關於CPG理論的詳細理解和介紹，擬打算於下一章參考以前讀過的許多文獻進詳細闡述。
在《機器人運動控制》一書中，有一段頗受啟發，將之摘錄於下：
“基於CPG控制的研究主要包括：①CPG的理論體系和方法，包括CPG建神經元的振盪器模型、CPG網絡拓撲、CPG信號編碼、CPG模型的穩定性、收斂性分析、CPG輸出波形分析、離散和節律運動的混合控制方法、步態切換；②CPG控制系統的實現，涉及CPG芯片設計、CPG微控制器設計與實現、CPG控制嵌入式編程等；③CPG的工程應用，主要對CPG的理論、方法、硬件、軟件等進行工程實施。”
先前主要是進行將CPG應用到機器人實體上，不免視角收到約束，以為CPG只是作為關節控制曲線應用，看到這一段話才意識到，CPG的路還有很長很寬。
若是研究CPG的話，繞不過外國的一個學者——Auke Jan Ijspeert，上過TED，也發了大量的高水平論文，還長得帥，特附上其簡歷，簡單介紹，詳細信息可見其所在實驗室官網（https://biorob.epfl.ch/people/ijspeert）。
推薦書籍：
鄭浩峻, 張秀麗等. 足式機器人生物控制方法與應用[M]. 北京:清華大學出版社, 2011.
汪明, 喻俊志. 機器人運動控制:仿生機器魚多模態運動CPG控制及優化[M]. 北京:電子工業出版社, 2017.6.
陳啟軍, 劉成菊. 雙足機器人行走控制與優化[M]. 北京:清華大學出版社, 2016.9.
陳懇, 付成龍. 仿人機器人理論與技術[M]. 北京:清華大學出版社, 2010.
