VINS-Mono代碼分析與總結(一) IMU預積分
Vins-Mono完整版總結：https://www.zybuluo.com/Xiaobuyi/note/866099 參考文獻 1 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator ...
原文：VINS（三）IMU預積分
IMU的數據頻率一般遠高於視覺，在視覺兩幀k，k 之間通常會有 gt 組IMU數據。IMU的數據通過積分，可以獲取當前位姿 p位置，q四元數表達的姿態 瞬時速度等參數。 在VIO中，如果參考世界坐標系對IMU進行積分，積分項中包含相對於世界坐標系的瞬時旋轉矩陣，這樣有幾個問題： . 相對世界坐標系的旋轉矩陣有drift，如果一直以其為基准進行積分，必然造成積分誤差累積 . 在進行優化位姿調整時 通 ...
2017-06-26 13:37 0 5813 推薦指數：
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<轉>IMU預積分總結與公式推導
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