四元數與歐拉角（RPY角）
zz :https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html RPY角與Z-Y-X歐拉角 描述坐標系{B}相對於參考坐標系{A}的姿態有兩種方式。第一種是繞固定（參考）坐標軸旋轉：假設開始兩個坐標系重合，先將{B}繞 ...
原文：四元數與歐拉角（RPY角）的相互轉換
RPY角與Z Y X歐拉角 描述坐標系 B 相對於參考坐標系 A 的姿態有兩種方式。第一種是繞固定 參考 坐標軸旋轉：假設開始兩個坐標系重合，先將 B 繞 A 的X軸旋轉 gamma ，然后繞 A 的Y軸旋轉 beta ，最后繞 A 的Z軸旋轉 alpha ，就能旋轉到當前姿態。可以稱其為X Y Z fixed angles或RPY角 Roll, Pitch, Yaw 。 Roll:橫滾 Pit ...
2017-05-27 13:33 2 70356 推薦指數：
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