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一、歐拉角轉四元數（常用來初始化四元數）
按Z-Y-X的旋轉變換順序有：
二、四元數與旋轉矩陣（常用來作坐標變換）
1.b系到R系的坐標變換矩陣
2.R系至b系的坐標變換矩陣公式
詳情:http://blog.csdn.net/u012763833/article/details/52583350
三、歐拉角轉方向余弦矩陣
由以上兩式可得，經三次基本旋轉對應的坐標變換為：
從上述方向余弦矩陣中可方便提取歐拉角
四、四元數轉歐拉角
