一般模塊出錯會在Error中顯示為TRUE，同時ErrorID中會有一個錯誤代碼，下圖所示就是出錯之后的效果 在變量表中也可以看到，右擊轉成16進制查看 由於是NC模塊出錯，所 ...

在前面我們已經學會了使用貝福自帶的調試軟件完成試運行，接下來是使用TWINCAT PLC實現這個功能，右擊PLC添加一個PLC項目 在VISUs上右擊添加一個HMI人機界面 目前PLC程序和人機界面都是空的，我們要通過這兩個實現我們自定義的點動。首先右擊Reference ...

在前面一節，我們簡單介紹了通過PLC+HMI實現完整控制松下伺服的上使能-運動，采集位置，速度等功能，這里我們會大量簡化用到的貝福功能塊（為了更加實用）。首先依然是對單個軸的封裝，我們之前的做法，例如伺服上使能，使用了MC_Power模塊，這個模塊的輸入和輸出引腳都是自己定義的變量，比如是否上電 ...

TwinCAT提供了一系列的執行Windows系統命令的方法 Name 描述 NT_Shutdown 關機操作系統 NT_AbortShutdown 取消關機操作系統 ...

本節主要演示了使用自定義函數實現電機的運動（梯形曲線和S曲線都有實現），這里的JOG+和JOG-，針對單個關節實現了PTP的運動（跟貝福的MoveAbsolute功能塊實現效果一致），在此沒有介紹運動控制算法的具體原理，不理解的可以網上搜索梯形曲線和S曲線的文章，並不只是非標自動化需要用到控制電機 ...

這是TwinCAT教程的最后一節，簡單講述了以C#為上位，通過ADS控制TwinCAT下位，實現完整控制兩軸模組的功能。可以發現，在上位層已經沒有了運動控制的代碼，不管是要執行哪種運動，無非是把目標參數寫入到綁定的對應變量，然后修改下位的任務號CurrentJob 在C#中一方面需要 ...

對於MOVEJ的關節運動來說，我們只關心每個電機的角度（只需要考慮多個電機協同開始運動和結束運動，關鍵是對每個電機加速度均一化，從而一起跑一起停，這部分內容可以參考機器人學導論以獲取更加詳細的說明）， ...

本文將使用庫技術來讀寫倍福PLC數據，使用的是基於以太網的ADS實現，不需要額外的組件，讀取操作只要放到后台線程就不會卡死線程，本組件支持超級方便的高性能讀寫操作 github地址：https://github.com/dathlin/HslCommunication ...