ORB-SLAM（十）LoopClosing
構造函數 主要分兩部分，回環檢測，以及GlobalBundleAdjustment LoopClosing中的關鍵幀都是LocalMapping中送過來的：送過來一幀，就檢查一幀。 因此我們需要在KeyFrameDataBase中尋找 ...
原文：ORB-SLAM（十）LoopClosing Sim3求解
主要參考這篇論文 Horn B K P. Closed form solution of absolute orientation using unit quaternions J . JOSA A, , : . 在單目閉環檢測時，會將當前關鍵幀地圖點和閉環關鍵幀地圖點進行Bow匹配，匹配上的兩組 D點集之間可以用RANSAS求解Sim 變換，從而獲得當前關鍵幀相對於閉環關鍵幀的Sim ，然后傳播 ...
2017-02-28 20:51 0 4338 推薦指數：
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