ORB-SLAM（十）LoopClosing Sim3求解

主要參考這篇論文

Horn B K P. Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions[J]. JOSA A, 1987, 4(4): 629-642.

在單目閉環檢測時，會將當前關鍵幀地圖點和閉環關鍵幀地圖點進行Bow匹配，匹配上的兩組3D點集之間可以用RANSAS求解Sim3變換，從而獲得當前關鍵幀相對於閉環關鍵幀的Sim3，然后傳播到相連關鍵者，並調整地圖點，從而完成閉環調整。

主要問題就是如何如何計算匹配點之間的Sim3變換，這也是ORB-SLAM代碼中Sim3Solver的核心函數ComputeSim3。

我的理解該過程其實是ICP的典型求解過程，只不過和通常的3D-3D點雲匹配相比，需要多求解一個尺度。這也是推導比較困難的一個部分。