1.參考資料 2.旋轉矩陣的性質 2.1旋轉矩陣 2.2旋轉矩陣的奇異點 2.3旋轉矩陣的微分方程 3.向量叉乘與斜對稱矩陣 4.四元數 4.1四元數表示 4.2四元數乘法 4.3四元數的性質 1.參考資料 ...

1.相對於旋轉向量的雅克比 2.相對於四元數的雅克比 2.1相關公式 2.2推導雅克比 1.相對於 ...

參考資料 1.向量旋轉公式 2.旋轉矩陣和旋轉向量 2.1旋轉矩陣微分和旋轉向量的推導 2.2羅德里格旋轉公式 3.四元數和旋轉向量 3.1 由歐拉參數推導四元數 3.2旋轉向量表示四元數 ...

1.4 離散EKF 2.誤差狀態的運動方程 2.1連續時間的IMU系統動態方程 ...

[四元數叉乘] 　　共軛復數。 　　 　　對於四元數的叉乘, 需要按如下的展開式計算: 　　 　　根據上面展開式的計算，可以推導出[w1 v2][w2 v2]的計算公式: 　　 [四元數與旋轉] 　　在3D程序中，通常用quaternion來計算3D物體的旋轉角度，與Matrix ...

四元數介紹 旋轉，應該是三種坐標變換——縮放、旋轉和平移，中最復雜的一種了。大家應該都聽過，有一種旋轉的表示方法叫四元數。按照我們的習慣，我們更加熟悉的是另外兩種旋轉的表示方法——矩陣旋轉和歐拉旋轉。矩陣旋轉使用了一個4*4大小的矩陣來表示繞任意軸旋轉的變換矩陣 ...

復數 \[\begin{aligned} a &= x+yi\\ ii&=-1 \end{aligned} \] 四元數基礎 定義 \[\begin{aligned} ii&=jj=kk=-1\\ ij&=-ji=k\\ jk&=-kj ...

旋轉矩陣與四元數 http://insaneguy.me/2015/03/25/rotation_matrix_and_quaternions/ 在計算機圖形學的學習中，幾何變換（Transformations）是一塊重要的內容，我們使用齊次坐標（Homogeneous ...