三維旋轉&坐標系變換
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原文：三維坐標下的旋轉
三維坐標的旋轉有以下幾種常見的表示形式：旋轉向量，旋轉矩陣，歐拉角，四元數,下面對這四種表示形式及其之間的轉換進行介紹 旋轉向量 通常為 x 的列向量，向量方向即為旋轉軸，向量的模表示繞軸逆時針旋轉的角度,如旋轉向量v a,b,c ,那么旋轉角度theta sqrt a b c ,旋轉軸z a theta, b theta, c theta 旋轉矩陣 旋轉矩陣用 x 的矩陣表示，旋轉矩陣是正交矩 ...
2016-06-18 16:14 2 4469 推薦指數：
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