機器人學 —— 軌跡規划（Configuration Space）
之前的軌跡規划中，我們只考慮了質點，沒有考慮機器人的外形與結構。直接在obstacle map 中進行軌跡規划，然而世紀情況中，機器人有固定外形，可能會和障礙物發生碰撞。此情況下，我們針對機器人自由度進行建模，給定其運動空間，如果是掃地機器人，那么其自由度是x-y的平移，如果是N自由度機械臂 ...
原文：機器人學 —— 軌跡規划（Introduction）
軌跡規划屬於機器人學中的上層問題，其主要目標是計划機器人從A移動到B並避開所有障礙的路線。 軌跡計划的對象 軌跡規划的對象是map，機器人通過SLAM獲得地map后，則可在地圖中選定任意兩點進行軌跡規划。暫時不考慮三維地圖，以平面二維圖為例，map主要有以下幾種： 如上所示，二維圖可以分為有權重的節點圖以及無權重的網格圖。以飛行機器人移動為例：如果場地上每個部分移動所消耗的能量都是等價的，則可以 ...
2016-04-17 14:27 0 6051 推薦指數：
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