旋轉矩陣、旋轉向量（軸角）、四元數、歐拉角之間相互轉換的代碼實現(利用Eigen實現)
運行結果：R= 1 0 00 1 00 0 1rotation vector: Angle is: 45 Axis is: 0 0 1R= 0.707107 -0.707107 ...
原文：四元數和歐拉角，軸角對之間的相互轉化
在 D圖形學中，最常用的旋轉表示方法便是四元數和歐拉角，比起矩陣來具有節省存儲空間和方便插值的優點。本文主要歸納了兩種表達方式的轉換，計算公式采用 D笛卡爾坐標系： 圖 D Cartesian coordinate System from wikipedia 定義分別為繞Z軸 Y軸 X軸的旋轉角度，如果用Tait Bryan angle表示，分別為Yaw Pitch Roll。 圖 Tait B ...
2014-08-13 15:02 0 7748 推薦指數：
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