點雲配准經典算法ICP
自己理解 為了得到被測物體的完整數據模型,需要確定一個合適的坐標變換,將從各個視角得到的點集合並到一個統一的坐標系下,形成一個完整的數據點雲,然后就可以方便地進行可視化等操作,這便是點雲數據的配准. 方法： 主要是通過一定的算法或者統計學規律,利用計算機計算兩塊點雲之間的錯位 ...
原文：經典ICP算法的問題
最近可能要用三維點雲實現一個三維場景重建的功能，從經典的ICP算法開始，啃了一些文檔，對其原理也是一知半解。 迭代最近點算法綜述 大致參考了這份文檔之后，照流程用MATLAB實現了一個簡單的ICP算法，首先是發現這份文檔中一個明顯的錯誤， 公式 求兩個點集的協方差，其中 Pi p 和 Qi p 分別求兩個點集的各點與重心的差，都是 向量，這是不能相乘的，根據后文推斷，此物的結果應為 矩陣，所以我大 ...
2014-06-19 22:29 1 4052 推薦指數：
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