自己理解
為了得到被測物體的完整數據模型,需要確定一個合適的坐標變換,將從各個視角得到的點集合並到一個統一的坐標系下,形成一個完整的數據點雲,然后就可以方便地進行可視化等操作,這便是點雲數據的配准.
方法：
主要是通過一定的算法或者統計學規律,利用計算機計算兩塊點雲之間的錯位,從而達到把兩片點雲自動配准的效果.
其實質是把在不同的坐標系中測量得到的數據點雲進行坐標變換，以得到整體的數據模型。
稱一對點雲數據集的配准問題為兩兩配准問題,通常通過應用一個估計得到的表示平移和旋轉的4x4剛體變換矩陣來使一個點雲數據集精確地與另一個點雲數據集（目標數據集）進行完美配准。
具體實現步驟如下：
（1）首先從兩個數據集中按照同樣的關鍵點選取標准，提取關鍵點。（注意：此處兩個數據集的關鍵點提取方法需要相同）。
（2）對選擇的所有關鍵點分別計算其特征描述子。
（3）結合特征描述子在兩個數據集中的坐標的位置，以兩者之間特征和位置的相似度為基礎，來估算它們的對應關系，初步估計對應點對。
（4）假定數據是有噪聲的，除去對配准有影響的錯誤的對應點對。
（5）利用剩余的正確對應關系來估算剛體變換，完成配准。
從上述整個流程可以看出，在整個配准過程中，關鍵點的提取與關鍵點的特征描述，影響着整個配准的准確性與效率。