ICP點雲配准原理及優化
ICP算法簡介 根據點雲數據所包含的空間信息，可以直接利用點雲數據進行配准。主流算法為最近迭代算法（ICP，Iterative Closest Point）,該算法是根據點雲數據首先構造局部幾何特征，然后再根據局部幾何特征進行點雲數據重定位。 一、 ICP原理 ...
原文：點雲配准經典算法ICP
自己理解 為了得到被測物體的完整數據模型,需要確定一個合適的坐標變換,將從各個視角得到的點集合並到一個統一的坐標系下,形成一個完整的數據點雲,然后就可以方便地進行可視化等操作,這便是點雲數據的配准. 方法： 主要是通過一定的算法或者統計學規律,利用計算機計算兩塊點雲之間的錯位,從而達到把兩片點雲自動配准的效果. 其實質是把在不同的坐標系中測量得到的數據點雲進行坐標變換，以得到整體的數據模型。 稱一 ...
2019-11-27 21:38 0 833 推薦指數：
相關推薦
VTK 圖形基本操作進階_點雲配准技術（迭代最近點ICP算法）
1.Iterative Closest Points算法 點雲數據配准最經典的方法是迭代最近點算法（Iterative Closest Points,ICP）。ICP算法是一個迭代的過程，每次迭代中對於源數據點P找到目標點集Q中的最近點，然后給予最小二乘原理求解當前的變換 ...
3D Registration 三維點雲配准 —— 基本概念和ICP算法的C++實現
未完 待讀參考： https://blog.csdn.net/kaspar1992/article/details/54836222 https://www.cnblogs.com/yin ...
PCL點雲配准（1）
的配准。點雲的配准有手動配准依賴儀器的配准，和自動配准，點雲的自動配准技術是通過一定的算法或者統計學規 ...
點雲配准相關
導師給了方向，所以最近在看點雲配准相關論文“ 點雲配准是計算機視覺的一個分支方向： 一、點雲配准基礎知識 1．入門知識及背景 1）點雲概念 點雲是在同一空間參考系下表達目標空間分布和目標表面特性的海量點集合，在獲取物體表面每個采樣點的空間坐標后，得到的是點的集合，稱之為“點雲 ...
3D點雲配准算法簡述
具有重要應用，如逆向工程、SLAM、圖像處理和模式識別等。點雲配准的目的是求解出同一坐標下不同姿態點雲的 ...
點雲配准簡介
（把自己知乎上的回答搬運了過來作為日志）1、首先，點雲配准過程，就是求一個兩個點雲之間的旋轉平移矩陣（rigid transform or euclidean transform 剛性變換或歐式變換），將源點雲(source cloud)變換到目標點雲(target cloud)相同的坐標系下 ...
PCL點雲配准（2）
（1）正態分布變換進行配准（normal Distributions Transform） 介紹關於如何使用正態分布算法來確定兩個大型點雲之間的剛體變換，正態分布變換算法是一個配准算法，它應用於三維點的統計模型，使用標准最優化技術來確定兩個點雲間的最優匹配，因為其在配准的過程中不利用對應點的特征 ...