故障診斷4—龍伯格狀態觀測器設計_路漫求索_CUMT的博客-CSDN博客_龍伯格狀態觀測器
matlab很方便給出了acker函數(SISO)極點配置，這個用處不大，因為給定極點后，SISO只有一種L矩陣，手算也能算出來。
//acker 本身是可以算MIMO的，matlab不能，因為MIMO有無數種滿足給定極點的L矩陣。
對於MIMO系統，給定極點后，有無數種L矩陣(假設滿足可觀性條件)。但是不能隨便選擇一種，因為不同的矩陣雖然極點相同，但是魯棒性不一樣。
matlab中的place函數可以用於MIMO的極點配置求解，並且自動選出了魯棒性最高的一個L矩陣。
但是有一個問題：place 雖然能配置MIMO，但是不能配置重極點。會報錯。
解決方法：matlab中在用place 函數做極點配置遇到問題 – MATLAB中文論壇 (ilovematlab.cn)
把[-2 -2] -> [-1.999 -2.001]
控制筆記1——place函數的原理（1） - 知乎 (zhihu.com)
https://blog.51cto.com/u_13796979/5648725