故障诊断4—龙伯格状态观测器设计_路漫求索_CUMT的博客-CSDN博客_龙伯格状态观测器
matlab很方便给出了acker函数(SISO)极点配置，这个用处不大，因为给定极点后，SISO只有一种L矩阵，手算也能算出来。
//acker 本身是可以算MIMO的，matlab不能，因为MIMO有无数种满足给定极点的L矩阵。
对于MIMO系统，给定极点后，有无数种L矩阵(假设满足可观性条件)。但是不能随便选择一种，因为不同的矩阵虽然极点相同，但是鲁棒性不一样。
matlab中的place函数可以用于MIMO的极点配置求解，并且自动选出了鲁棒性最高的一个L矩阵。
但是有一个问题：place 虽然能配置MIMO，但是不能配置重极点。会报错。
解决方法：matlab中在用place 函数做极点配置遇到问题 – MATLAB中文论坛 (ilovematlab.cn)
把[-2 -2] -> [-1.999 -2.001]
控制笔记1——place函数的原理（1） - 知乎 (zhihu.com)
https://blog.51cto.com/u_13796979/5648725