CAN位時序（波特率計算方法）總結
Q 時間量子數
QT 時間量子
SS 同步段
TPS 傳播時間段
Tpbs1 相位緩沖段1
Tpbs2 相位緩沖段2
TBS1 Tpbs1 + TPS //因為編程時ST庫中的結構體把Tpbs1和TPS加在一起作為TBS1
BRP CAN的預分頻系數
FCLK CAN掛載總線時鍾
Baudrate 想要的CAN波特率
Q * BRP(未知)=FCLK / Baudrate（已知）
Q = TBS1 (Tpbs1+TPS) + Tpbs2+SS (1QT)
采樣點 = (TBS1 + SS) / Q
注：采樣點最好在80%左右（500K---80%），波特率增大比例降低，CIA推薦采樣點85%-90%。
期望在SS段切換電平，若電平切換提前則增長PBS1段，若電平切換延后則縮短上一幀的PBS2。
2022年3月9日20:50:54
幀格式
RTR 0是數據幀，1是遙控幀
IDE 0是標准幀，1是擴展幀
R0和R1 接收位（保留位），默認顯性電平
一位顯性電平0起始，7位隱性電平1結束
bxCAN ：擴展的基本模式CAN
SOF ：幀起始
標准標識符：11位
擴展標識符：29位
FIFO：先入先出存儲器，有六個腳分別是讀使能、寫使能、數據入、數據出、FIFO滿、FIFO空。
CAN2 的開始濾波器編號 n 是通過寫入CAN FMR 寄存器的 CAN2SB[5:0]配置的。
BxCAN模式
工作模式
初始化模式
INRQ：軟置一入
INAK：硬一，入成功
ACK：硬一，請求入的響應
正常模式
SYNC：硬檢測11連隱（總線空閑），可入正常
睡眠模式
SLEEP：軟置一入
SLAK：硬一，入成功
ACK：硬一，請求入的響應
若AWUM=1則硬件檢測總線活動硬件將SLEEP清0入正常（AWUM硬件喚醒允許位）
總結：！SLEEP+！INRQ+SYNC（硬）則入正常，SLEEP+！INRQ+ACK（硬）則入睡眠，！SLEEP+INRQ+ACK（硬）則入初始化。
測試模式
回環模式
CAN_BTR_LBKM=1入回環，可發不可收，有回環，RX斷
靜默模式
CAN_BTR_SILM=1入靜默，可收不可發，有回環，TX隱
回環靜默模式
CAN_BTR_SILM=1&&CAN_BTR_LBKM=1入，不可收不可發，有回環，RX斷TX隱
發送流程
有三個郵箱，兩個3級深度接收FIFO（一個郵箱存一報文，一級深度存一個報文）
- 選擇一個空的郵箱把報文ID、數據長度、數據放進去（software）
- CAN_TIXR_TXRQ = 1，發送請求（software）
- 郵箱掛號，等待成為最高優先級（hardware）
- 成為最高優先級，預定（hardware）
- CANBus空閑（11連隱）發送，郵箱空（hardware）
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- 發送成功RQCP&&TXOK = 1，RQCP只要流程執行完就為1（不管成功失敗），TXOK只有成功發送才為1。（hardware）
- 若總線仲裁引發失敗：CAN_TSR_ALST = 1（可設置自動重發）
- 若發送錯誤引起失敗：CAN_TSR_TERP = 1（可設置自動重發）
- 發送優先級：CAN_MCR_TXFP = 0，ID小的先發，ID相同低郵箱先發
- 發送優先級：CAN_MCR_TXFP = 1，位FIFO模式郵箱，先放入郵箱的先發出
- 郵箱空標志位：TME = 1，郵箱空（hardware）
- 終止發送請求：ABRQ = 1，若郵箱處於掛號或預定狀態則直接清空郵箱TXOK = 0，RQCP =1，若郵箱處於發送狀態並且發送成功則TXOK = 1，RQCP =1，自動清空郵箱。不管怎樣只要將中止位置1，郵箱都會被清空。
- 自動重傳：NART = 1（禁止自動重傳）
-
接收郵箱空標志：FOVR = 0為空，FOVR = 1為郵箱中存在有效報文。
接收報文數量標志位：CAN_RFR_FMP[1:0]中存儲接收郵箱中報文數量。
郵箱釋放標志：RFOM = 1釋放最深處的郵箱。
禁用FIFO鎖定：CAN_MCR_RFLM = 0，引發溢出的那條消息會覆蓋最后接受的消息。
啟用FIFO鎖定：CAN_MCR_RFLM = 0，引發溢出的那條消息會被丟棄。