通過對CAN位定時寄存器CANBIT以及CAN波特率預分頻擴展寄存器CANBRPE的設置可以得到需要的CAN通信波特率。
CAN的位定時配置不當，將使得CAN模塊無法按照目標波特率接入CAN網絡，將導致CAN節點無法通信正常。
根據CAN規范，位時間被分成4個時間段：同步段（Sync_Seg）、傳播時間段（Prop_Seg）、相位緩沖段1（Phase_Seg1）和相位緩沖段2（Phase_Seg2）
每個段由具體、可編程數量的時間份額（time quanta）組成，時間份額是位時間的基本時間單元，它的長度（tq）由CAN控制器的系統時鍾（fcan）和波特率預分頻器BRP定義：tq=BRP/fcan
CAN模塊的系統時鍾fcan是其CAN模塊時鍾（CAN_CLK）輸入的頻率。
各參數取值范圍：
參數 范圍 編程值 說明
BRP 1~64 0~63 波特率分頻器，定義時間單元tq的時間長度
Sync_Seg 1tq 固定長度，總線輸入與系統時鍾同步
Prop_Seg 1~8tq 0~7 補償物理延時時間
Phase_Seg1 1~8tq 0~7 相位緩沖段1，補償邊沿階段的誤差，可通過同步暫時延長
Phase_Seg2 1~8tq 0~7 相位緩沖段2，補償邊沿階段的誤差，可通過同步暫時縮短
SJW 1~4tq 0~3 同步跳轉寬度，不能比相位緩沖段長
位時間長度為：[TSEG1+TSEG2+3]tq或[Sync_Seg+Prop_Seg+Phase_Seg1+Phase_Seg2]tq
位定時配置的編程是由兩個CANBTR決定的：Prop_Seg與Phase_Seg1 的和（作為TSEG1）與Phase_Seg2（作為TSEG2）組合成一個字節，而SJW與BRP組合成另一個字節。
SAMP TSEG22 TSEG21 TSEG20 TSEG13 TSEG12 TSEG11 TSEG10
SJW1 SJW0 BRP5 BRP4 BRP3 BRP2 BRP1 BRP0
將結果配置寫入寄存器：((TSeg2-1)<<12)|((TSeg1-1)<<8)|((SJW-1)<<6)|(BRP-1)
參數的計算步驟
1、首先計算CAN時鍾和波特率的比值
2、根據比值確定BRP和時間量子的數目，一個位時間總的時間份額值可以設置在8~25的范圍內
3、Sync_Seg的值固定為1tq，量子數目減1后再分配
4、Prop_Seg其長度視系統測量的延遲時間而定，必須為可擴展的CAN總線系統定義最大的總線長度和最大的節點延遲。
5、Prog_Seg<=Phase_Seg1<=Phase_Seg2；Phase_Seg1=Phase_Seg2 或者 Phase_Seg1+1=Phase_Seg2
6、Phase_Seg2不能比CAN控制器的信息處理時間短
7、同步跳轉寬度SJW取4和 Phase_Seg1中小的那個
總的來說，波特率BitRate=Fpclk/((BRP+1)*((TSEG1+1)+(TSEG2+1)+1)
舉例說明：
