https://www.rs-online.com/designspark/intel-realsense-d455-jetson-nanopython-1-cn
Jetson Nano 使用 RealSense Viewer
首先安裝相關軟件，先注冊服務器的公用密鑰，每組D455公用密鑰相同。
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
Ubuntu 18 LTS：
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
安裝相關資源：
$ sudo apt-get install librealsense2-dkms $ sudo apt-get install librealsense2-utils
開啟RealSense-Viewer確認是否能抓到D455：
realsense-viewer
RealSense Viewer
注意接下來介紹的畫面是Windows的窗口，功能都一樣只差在沒有預設人臉及年齡辨識！先將所有的模塊都打開來看，分別是深度模塊 (Stereo Module)、RGB攝影機 (RGB Camera)、動作感測模塊 (Motion Module)，右上角有3D、 2D兩種模式可以選擇，這邊我轉換成2D的模式，最后可以看到總共有4個畫面出來，左上是深度攝影機的信息、左下是RGB、右上右下分別是陀螺儀及加速度計。
Viewer的Windows版本已經有內建人臉辨識以及年齡偵測，蠻准也蠻好玩的，經實測側臉年齡都比較高，順便讓大家看看同事們認真工作的樣子：
在2D模式下，右邊的刻度是深度，越大則越遠，單位是 meters (m)；而鼠標指到的位置會在左下角顯示深度信息。
接着切換到3D模式，我稍微測了一下最短距離，大概是0.3XM左右，其實比表定的0.4M還小一些；最遠距離的話就如規格所示，大約4M。
功能的部分，上方這些基本款的話，只有Shadow、Measure、Export可以玩
其中Shading有三種模式可以更換，可以找到自己喜歡、適合的風格，第二、三的風格差別在於有光線紋路 (?)
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Measure的部分則是測量距離，蠻有趣的，准度的話我實際測試如下，可以參考一下，准確度確實蠻高的。
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| 測量結果為 16.8 |
測量結果為 17 |
可以在左側開關開啟RGB的傳感器，讓深度加上色彩
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除此之外，還可以調整模式，可以注意手部的部分會很明顯感受到差異。
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| custom |
high acc |
Python Example ( pyrealsense2 )
接着利用Jetson Nano 測試一下python的程序，首先要先安裝 pyrealsense2，但是在Nano中沒辦法直接在PyPI中安裝 (因為核心是Arrch) 所以要去找源碼來建構才行，第一步先將librealsense的github下載下來：
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
確認Ubuntu 的apt-get版本式最新的：
$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
安裝相依套件：
sudo apt-get install python3 python3-dev
透過CMake建置，並將其針對Python3的環境進行編譯：
$ mkdir build $ cd build $ cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6 $ make -j5 $ sudo make install
更新您的PYTHONPATH環境變量：
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib
接着可以導入函式庫，基本上沒報錯就沒問題了：
$ python3 >> import pyrealsense2 as rs
如果你導入函式庫沒問題但是執行程序遇到問題 no attribute 'pipeline’ 只需將wrappers/python/pyrealsense2/__init__.py 放到pyrealsense2的安裝路徑底下即可：
$ python3 >> import pyrealsense2 as rs >> rs.__path__ [‘/usr/lib/python3/dist-packages/pyrealsense2’]
取得到 pyrealsense2 的位置之后再將 __init__.py 復制過去
$ sudo cp __init__.py /usr/lib/python3/dist-packages/pyrealsense2
這樣就完成 pyrealsense2 的套件安裝了，我們嘗試幾個范例程序看看：
1、python-tutorial-1-depth.py
這是最基礎的程序，可以從這里了解怎么開啟影像串流，除此之外Intel還很特別的設計了ASCII藝術形式在終端機種顯示圖像，算法還蠻簡單的可以去了解看看。
2、opencv_pointcloud_viewer.py
透過OpenCV來顯示有兩個范例，差異不大！這邊提供點雲的范例給大家，近兩年也越來越多人在點雲方面去做深度學習的應用跟訓練。
3、depth_auto_calibration_example.py
這是自動去背的案例，相當的有趣。
