關於坐標變換問題
概念：基、坐標；過渡矩陣（基變換），變換矩陣（坐標變換）。
於是得出結論：
結論已經有了，也就是過渡矩陣與坐標變換矩陣是互逆的。如下圖如果已知兩個數據的位姿T1、T2，求解T1、T2相對變換deltaT？
另外還必須提醒基變換是右乘；坐標變換為左乘。
所以就有結果：
1、當T1 T2為過渡矩陣時，deltaT = T1^-1 * T2 （注意deltaT為T1到T2的過渡矩陣）；
2、當T1 T2為變換矩陣時，deltaT = T2 * T1^-1 （注意deltaT為T1到T2的變換矩陣 ）；
其實這兩個情況是相通的，第一個deltaT求逆變成變換矩陣，deltaT^-1 = T2^-1 * T1, T1 T2又是過渡矩陣，再逆回去，就得到第二個deltaT公式，ok完畢!
