3.2 ROS中的頭文件與源文件
此節的目的是為創建大型工程做准備
這里分別介紹兩種使用頭文件與源文件的代碼封裝方式:
- 設置頭文件,可執行文件作為源文件;
- 分別設置頭文件,源文件與可執行文件。
下面分別使用兩個例子來演示:
3.2.1 設置頭文件,可執行文件作為源文件
這部分內容總共分3步:
- 編寫頭文件;
- 編寫可執行文件(同時也是源文件);
- 編輯配置文件並執行。
需要學習者提前掌握相關C++知識。
如果缺乏C++相關的知識可以查閱我的C++學習日志專欄:
博客園
知乎
Github
- 編寫頭文件:
在功能包下的 include/功能包名 目錄下新建頭文件: hello.h,示例內容如下:
然后開始編寫頭文件:
#ifndef _HELLO_H
#define _HELLO_H
namespace hello_ns{
class HelloPub {
public:
void run();
};
}
#endif
如何配置c_cpp_properties.json
文件中的includepath
屬性,將剛才頭文件的路徑復制進去,防止后面再包含的時候編譯器拋出異常。
- 編寫可執行文件(同時也是源文件);
在src
目錄下新建hello.cpp
文件:
#include "ros/ros.h"
#include "test_head/hello.h"
namespace hello_ns {
void HelloPub::run(){
ROS_INFO("自定義頭文件的使用....");
}
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"test_head_node");
hello_ns::HelloPub helloPub;
helloPub.run();
return 0;
}
- 編輯配置文件並執行。
與之前CMakeLists.txt
的配置不同的是,本次的配置添加頭文件相關的配置:
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
可執行配置文件配置方式與之前一致:
add_executable(hello src/hello.cpp)
add_dependencies(hello ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(hello
${catkin_LIBRARIES}
)
最后編譯執行:
輸出:
[ INFO] [1629340364.149575292]: 自定義頭文件的使用....
3.2.2 分別設置頭文件,源文件與可執行文件
這個方法相對於上一個方法,在CMakeList.txt
內的配置較為復雜。
這部分內容總共分4步:
-
編寫頭文件;
-
編寫源文件;
-
編寫可執行文件;
-
編輯配置文件並執行。
-
編寫頭文件(與上一個方法的內容相同)
#ifndef _HAHA_H
#define _HAHA_H
namespace hello_ns {
class My {
public:
void run();
};
}
#endif
- 編寫源文件(即方案 1 中的函數,這里作為另外一個文件放在與主函數相同的目錄下)
c_cpp_properties.json
方面的配置與上面相同。
然后在src
目錄下創建hello.cpp
文件:
#include "test_head_src/haha.h"
#include "ros/ros.h"
namespace hello_ns{
void My::run(){
ROS_INFO("hello,head and src ...");
}
}
- 編寫可執行文件(即主函數)
#include "ros/ros.h"
#include "test_head_src/haha.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"hahah");
hello_ns::My my;
my.run();
return 0;
}
- 編輯配置文件並執行。
學過 C++ 的同學都知道, 對於多個文件,我們需要為文件創建鏈接。下面對於 CMakeList.txt
的配置主要目的也是為編譯器添加多個文件的鏈接。
頭文件與源文件相關的配置內容如下:
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
## 聲明C++庫
add_library(head
include/test_head_src/haha.h
src/haha.cpp
)
add_dependencies(head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(head
${catkin_LIBRARIES}
)
可執行文件配置基本上還是老三樣,唯一不同的地方是創建了鏈接庫,將源文件所在的庫與可執行文件創建了鏈接。
add_executable(use_head src/use_head.cpp)
add_dependencies(use_head ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
#此處需要添加之前設置的 head 庫
target_link_libraries(use_head
head
${catkin_LIBRARIES}
)
弄完后,CMakeList.txt
就是下面的樣子:
一點建議:英文好的同學有空可以多讀讀CMakeList
文件的注釋,對於以后創建工程會很有幫助。