yaml文件在ros中的使用

一、簡介

在ros中啟動節點，我們經常需要傳入外部參數。一般我們使用roslaunch 定義參數，或者直接讀取json文件。其實在ros中用yaml文件傳參才是最方便的。

二、使用方法

2.1 安裝（安裝ros，一般會自動安裝這個庫）

sudo apt install libyaml-cpp-dev

2.2 編寫yaml文件

device_name: "/dev/input/event3"
Kp: 1.0
Ki: 0.0
Kd: 0.2
offset: 0.01
max_force: 1.0
min_force: 0.2
pub_rate: 0.02
pid_mode: 0

2.3 編寫launch文件

<launch>
　　<node pkg="readyaml" type="readyaml_node" name="readyaml_node" output="screen">
　　　　<!-- First way: direct set-->
　　　　<param name="int" value="32760"/> 
　　　　<!-- Second way: use .yaml file-->
　　　　<rosparam file="$(find readyaml)/rosYaml.yaml"/>
　　</node>
</launch>