"ros::NodeHandle"的用法
1. 自動啟動和結束
ros::NodeHandle管理着一個內部引用數，使得開啟和結束一個節點（node）可以簡單地按照下面一行代碼完成：
ros::NodeHandle nh;
2. 命名空間（Nnamespaces）
NodeHandles可以指定一個命名空間給它的構造函數：
ros::NodeHandle nh("my_namespace");
這行代碼將創建一個相對於NodeHandle的域名，<node_namespace>/my_namespace，而不是直接地表示為<node_namespace>。
你也可以指定一個父節點的NodeHandle和命名空間，后面可以跟子節點的NodeHandle和命名空間：
ros::NodeHandle nh1("ns1");
ros::NodeHandle nh2(nh1, "ns2");
這將會把nh2放在<node_namespace>/ns1/ns2的命名空間下。
全局域名（Global Names）
如果確實需要，你可以指定一個全局域名：
ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");
這樣的方式通常不是很推薦，因為它會阻止節點被放進命名空間（如使用roslaunch）。但是，有時候，在代碼中使用全局命名空間也會很有用。
私有域名（Private Names）
使用私有域名比起直接調用一個帶有私有域名（"~name"）的NodeHandle函數要麻煩一點。相反，你必須創建一個新的位於私有命名空間的NodeHandle：
ros::NodeHandle nh("~my_private_namespace");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic", ...);
上面這個例子將會訂閱話題<node_name>/my_private_namespace/my_private_topic。