ROS Nodehandle句柄

轉：https://blog.csdn.net/lyx_323/article/details/86504407

1、句柄可以讓你通過構造函數指定命名空間

ros::NodeHandle nh("my_namespace");

這使得使用該句柄的任何相對名字都是相對<node_namespace>/my_namespace，而不是只相對<node_namespace>

你也可以指定一個父句柄和追加的命名空間

ros::NodeHandle nh1("ns1");

ros::NodeHandle nh2(nh1,"ns2");

這將把nh2放入到<node_namespace>/ns1/ns2命名空間

2、也可以指定全局名字，使用“/”（全局命名空間）

ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");

這種做法並不推薦，因為這樣會使得節點無法被放入別的命名空間。只是有時在代碼中使用全局名字有用。

3、私有名字，使用“～”（私有命名空間）

使用私有名字比直接調用有私有名的句柄方法更有技巧，你可以在一個私有命名空間中直接創建一個新的句柄。

ros::NodeHandle nh("~my_private_namespace");

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic",....);

以上例子會訂閱<node_name>/my_private_namespace/my_private_topic

注意：理解的重點上文中標注的部分，node_namespace和node_name是兩回事！

node_name = node_namespace + nodename

補充demo

// launch 文件中 ns=="node_namespace"

ros::init(argc, argv, "node_name"); // node name

ros::NodeHandle n; //n 命名空間為/node_namespace

ros::NodeHandle n1("sub"); // n1命名空間為/node_namespace/sub

ros::NodeHandle n2(n1,"sub2");// n2命名空間為/node_namespace/sub/sub2

ros::NodeHandle pn1("~"); //pn1 命名空間為/node_namespace/node_name

ros::NodeHandle pn2("~sub"); //pn2 命名空間為/node_namespace/node_name/sub

ros::NodeHandle pn3("~/sub"); //pn3 命名空間為/node_namespace/node_name/sub

ros::NodeHandle gn("/global"); // gn 命名空間為/global