ROS launch文件的使用(同時打開多個終端運行)

 

1.需求

一個程序中可能需要啟動多個節點，比如:ROS 內置的小烏龜案例，如果要控制烏龜運動，要啟動多個窗口，分別啟動 roscore、烏龜界面節點、鍵盤控制節點。如果每次都調用 rosrun 逐一啟動，顯然效率低下，如何優化?

官方給出的優化策略是使用 launch 文件，可以一次性啟動多個 ROS 節點。

2.實現

1. 選定功能包右擊 ---> 添加 launch 文件夾

2. 選定 launch 文件夾右擊 ---> 添加 launch 文件

3. 編輯 launch 文件內容

   <launch>
       <node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
       <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
       <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
   </launch>

   • node ---> 包含的某個節點

   • pkg -----> 功能包

   • type ----> 被運行的節點文件

   • name --> 為節點命名

   • output-> 設置日志的輸出目標

4. 運行 launch 文件

   roslaunch 包名 launch文件名

5. 運行結果: 一次性啟動了多個節點

<!--rosrun turtlesim-->
<launch>
    <!--添加被執行的節點-->
    <!--烏龜GUI-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key"/>
   

</launch>

運行：ctrl+~（esc下的鍵）

roslaunch hello_vscode start_turtle.launch

 

<!--rosrun turtlesim-->
<launch>
    <!--添加被執行的節點-->
    <!--烏龜GUI-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key"/>
    <node pkg="hello_vscode" type="hello_vscode_c" name="hello" output="screen"/> 

</launch>