1. 引用.launch文件（替換您選擇的文件路徑）並啟動/關閉它。
import roslaunch
import rospy
rospy.init_node('en_Mapping', anonymous=True)
uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)
roslaunch.configure_logging(uuid)
# launch = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(uuid, ["/home/haier/catkin_ws/src/testapi/launch/test_node.launch"])
launch = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(uuid, ["/opt/ros/kinetic/share/rosbridge_server/launch/rosbridge_websocket.launch"])
launch.start()
rospy.loginfo("started")
rospy.sleep(3)
# 3 seconds later
launch.shutdown()
原文鏈接： http://wiki.ros.org/roslaunch/API%20Usage
2. 在代碼中直接用system啟動，方便直接，相當於在命令行中啟動
前提：導入os模塊
代碼： os.system('roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch')
如果需要導入參數，需要在冒號之外加入 %（），在括號內依次填入參數，並使用 %s 替代原參數位置
同理可使用此方法在一個節點里面開啟其他節點