ROS快速體驗HelloWord c++和python實現

參考視頻：https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=17&spm_id_from=pageDriver

參考文檔：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

任務：編寫 ROS 程序，在控制台輸出文本: Hello World，分別使用 C++ 和 Python 實現。

ROS中的程序即便使用不同的編程語言，實現流程也大致類似，以當前HelloWorld程序為例，實現流程大致如下：

1. 先創建一個工作空間；
2. 再創建一個功能包；
3. 編輯源文件；
4. 編輯配置文件；
5. 編譯並執行。

1.創建工作空間並初始化

mkdir -p 自定義空間名稱/src
cd 自定義空間名稱
catkin_make

上述命令，首先會創建一個工作空間以及一個 src 子目錄，然后再進入工作空間調用 catkin_make命令編譯。

2.進入 src 創建 ros 包並添加依賴

cd src
catkin_create_pkg 自定義ROS包名 roscpp rospy std_msgs

 上述命令，會在工作空間下生成一個功能包，該功能包依賴於 roscpp、rospy 與 std_msgs，其中roscpp是使用C++實現的庫，而rospy則是使用python實現的庫，std_msgs是標准消息庫，創建ROS功能包時，一般都會依賴這三個庫實現。

3.HelloWorld(C++版)

進入 ros 包的 src 目錄編輯源文件

cd 自定義的包

C++源碼實現(文件名自定義)

//1.包含ros的頭文件
#include "ros/ros.h"

//2.編寫main函數
int main(int argc, char *argv[]){
  //3.初始化ros節點
  ros::init(argc,argv,"hello_node");
  //4.輸出日志
  ROS_INFO("hello world!"); 
  return 0;
}

4.編輯 ros 包下的 Cmakelist.txt文件

add_executable(步驟3的源文件名
  src/步驟3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步驟3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

進入工作空間目錄並編譯

cd 自定義空間名稱
catkin_make

生成 build devel ....

5.執行

先啟動命令行1：

roscore

再啟動命令行2：

cd 工作空間
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++節點

命令行輸出: HelloWorld!

PS:source ~/工作空間/devel/setup.bash可以添加進.bashrc文件，使用上更方便

添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 編輯 .bashrc 文件，最后添加該內容

在home目錄下 ctrl+h調出隱藏文件。bashrc

 

 

運行.bashrc以后，在任意一個終端運行，就都能運行了

添加方式2:

echo "source ~/工作空間/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

 

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3.HelloWorld(python版)

進入 ros 包添加 scripts 目錄並編輯 python 文件

cd ros包
mkdir scripts

新建 python 文件: (文件名自定義)

#! /usr/bin/env python
##指定解釋器

#1.導包
import rospy

#2.編寫主入口
if __name__=="__main__":
    #3. 初始化ROS節點
    rospy.init_node("hello_p");
    #4.輸出日志
    rospy.loginfo("hello world！！！");

為 python 文件添加可執行權限

chmod +x 自定義文件名.py

4.編輯 ros 包下的 CamkeList.txt 文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定義文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

進入工作空間目錄並編譯

cd 自定義空間名稱
catkin_make

 

 

 

5.進入工作空間目錄並執行

先啟動命令行1：

roscore

再啟動命令行2：

cd 工作空間
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定義文件名.py

輸出結果:Hello World!!!!