ROS與C++

• 構建工作空間 catkin_make
• 構建Catkin包 catkin_create_pkg

# This is an example, do not try to run this
# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

• 搭建開發環境 catkin_make
• ros_qtc_plugin 官網鏈接：https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/
• 發布節點和訂閱節點
• 服務端和客戶端
• 參數
• Timers(定時器)
• 消息

自定義容器分配器：

ROS_DECLARE_MESSAGE_WITH_ALLOCATOR(visualization_msgs::Marker, MyMarker, MyAllocator);

序列化： ros::serialization::serialize()

反序列： ros::serialization::deserialize()

• 服務
• 參數服務器

roscpp有兩個版本的API接口：bare版和handle版。
bare版：在 ros::param 命令空間下。
handle版：通過ros::NodeHandle接口使用。

• NodeHandles
• Logging(日志)
• Time(時間)

roslib提供所有時間版本構建：
ros::Time, ros::Duration, ros::Rate
ros::WallTime, ros::WallDuration, ros::WallRate

• Exceptions(異常)

roscpp所有的異常都繼承基類ros::Exception



參考鏈接： https://www.ncnynl.com/archives/201701/1273.html