2021.06.09
1、ADC_I1_INN輸入短路到5V會導致電機移動時，電流無限大達到限制值。
2、ADC_I0_INN輸入電阻焊接錯誤會導致電機移動時，電流無限大達到限制值。
3、用IDE調試ADC兩路都沒有波形，原因是TMC6200的EP腳沒有焊接好。
4、如果一上電，TMC6200的錯誤信號FAULT燈亮，讀GSTAT寄存器可以知道錯誤原因。比如GSTAT=0x0501,表示V向短到電源。今日出現該錯誤現象，量電路板，果然有一個MOS管壞，導致電機腳和電源短路。
5、AD Offset 設置值會影響閉環走位穩定性。每個電路板或芯片都需要設置不同的AD Offset 設置值。
6、如果上電開環動作，動一下立刻停止，然后6200錯誤燈亮：原因是6200沒有焊好，引腳間有短路。
7、用IDE調試ADC其中一路都沒有波形，原因可能是TMC6200電路的采樣電阻燒毀，或者采樣限流電阻燒毀。通過用萬用表或示波器測試TMC6200的電流輸出波形，可以判斷到底是TMC6200問題，還是4671問題。
2021.12.07
上電后，電機很熱，通過電流1.4A:原因是Mos壞。mos量不出來引腳間短路，但就是壞，上電后引腳間電壓24V。正常上電后電機引腳間電壓應該是幾V不等，原因是開環運動后隨機停止。
2022.8.17
上電后，電機無法移動，但沒有大電流，6200也沒有錯誤。
仿真調試發現
電流波形失真。
更換MOS無效。更換6200無效。后查詢到，4671到6200之間的六個線UL，UH,WL,WH,VL,VH電平差異：UL=0V，UH,WL,WH,VL,VH=1.5——1.6v.說明調電流的方波缺了一個。
更換4671后正常。