2021.06.09
1、ADC_I1_INN输入短路到5V会导致电机移动时，电流无限大达到限制值。
2、ADC_I0_INN输入电阻焊接错误会导致电机移动时，电流无限大达到限制值。
3、用IDE调试ADC两路都没有波形，原因是TMC6200的EP脚没有焊接好。
4、如果一上电，TMC6200的错误信号FAULT灯亮，读GSTAT寄存器可以知道错误原因。比如GSTAT=0x0501,表示V向短到电源。今日出现该错误现象，量电路板，果然有一个MOS管坏，导致电机脚和电源短路。
5、AD Offset 设置值会影响闭环走位稳定性。每个电路板或芯片都需要设置不同的AD Offset 设置值。
6、如果上电开环动作，动一下立刻停止，然后6200错误灯亮：原因是6200没有焊好，引脚间有短路。
7、用IDE调试ADC其中一路都没有波形，原因可能是TMC6200电路的采样电阻烧毁，或者采样限流电阻烧毁。通过用万用表或示波器测试TMC6200的电流输出波形，可以判断到底是TMC6200问题，还是4671问题。
2021.12.07
上电后，电机很热，通过电流1.4A:原因是Mos坏。mos量不出来引脚间短路，但就是坏，上电后引脚间电压24V。正常上电后电机引脚间电压应该是几V不等，原因是开环运动后随机停止。
2022.8.17
上电后，电机无法移动，但没有大电流，6200也没有错误。
仿真调试发现
电流波形失真。
更换MOS无效。更换6200无效。后查询到，4671到6200之间的六个线UL，UH,WL,WH,VL,VH电平差异：UL=0V，UH,WL,WH,VL,VH=1.5——1.6v.说明调电流的方波缺了一个。
更换4671后正常。