16個相機參數
摘要：本文首先介紹了針孔相機模型，然后推導四個坐標軸變換的關系，引出R、T、K、D中包含相機的5個內參，6個外參，5個畸變參數。相機的標定是從空間點及其對應的像素點，獲得相機的位置信息和內部參數信息的過程，16個相機參數的總結為此提供了模型基礎。
一、針孔相機模型
2.5 畸變參數
2.5.1 徑向畸變
徑向畸變（桶形畸變和枕形畸變）產生原因：光線在遠離透鏡中心的地方偏折更大。矯正公式：
2.5.2 切向畸變
切向畸變產生原因：透鏡不完全平行於圖像平面。矯正公式：
推導：
1.【旋轉矩陣】https://www.cnblogs.com/caster99/p/4703033.html
旋轉矩陣是一個完美的矩陣——正交矩陣。它的行列式為1，且每個列向量都是單位向量且相互正交，它的逆等於它的轉置。
2.【平移矩陣】http://frankorz.com/2017/09/24/matrix-transformation-2/ 平移矩陣，比較平移旋轉及旋轉平移，說明先旋轉后平移的好處
3.【反射矩陣推導】https://www.cnblogs.com/wantnon/p/5630915.html
4.【相機畸變詳細推導 】https://blog.csdn.net/waeceo/article/details/51024396
5.【6個參數 旋轉平移下坐標變換】https://blog.csdn.net/xuelabizp/article/details/50314633
參考：
1.https://blog.csdn.net/xuelabizp/article/details/50314633
2.https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52850444
3.https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.html?tdsourcetag=s_pctim_aiomsg
4.https://blog.csdn.net/yangdashi888/article/details/51356385
5.https://blog.csdn.net/a083614/article/details/78579163
6.https://blog.csdn.net/lql0716/article/details/71973318?locationNum=8&fps=1）
原文鏈接：https://blog.csdn.net/weixin_43206570/article/details/84797361
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