cartographer建圖完成后如何保存

參考鏈接：https://www.ncnynl.com/archives/201904/2915.html

cartographer創建的地圖格式與gmapping、hector_slam等生成的地圖格式不同，不能使用map_saver節點保存地圖。需要使用以下命令保存地圖：

• 請求/finish_trajectory服務，完成軌跡，不再接收數據：

rosservice call /finish_trajectory 0

• 請求/write_state服務，保存當前狀態，其中路徑可以根據需要自行更改：

rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}"

• 運行cartographer_pbstream_to_ros_map節點，將保存的.pbstream文件轉為.pgm和.yaml文件：

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Downloads/mymap -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/mymap.pbstream -resolution=0.05

特別要注意的是節點后面的兩個參數一個是-map_filestem，另一個是-pbstream_filename。