cartographer建图完成后如何保存

参考链接：https://www.ncnynl.com/archives/201904/2915.html

cartographer创建的地图格式与gmapping、hector_slam等生成的地图格式不同，不能使用map_saver节点保存地图。需要使用以下命令保存地图：

• 请求/finish_trajectory服务，完成轨迹，不再接收数据：

rosservice call /finish_trajectory 0

• 请求/write_state服务，保存当前状态，其中路径可以根据需要自行更改：

rosservice call /write_state "{filename: '${HOME}/Downloads/mymap.pbstream'}"

• 运行cartographer_pbstream_to_ros_map节点，将保存的.pbstream文件转为.pgm和.yaml文件：

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=${HOME}/Downloads/mymap -pbstream_filename=${HOME}/Downloads/mymap.pbstream -resolution=0.05

特别要注意的是节点后面的两个参数一个是-map_filestem，另一个是-pbstream_filename。