一、cartographer安装测试 　　基本配置：ubuntu 16.04 (x64)，ROS Kinetic 　　1、按顺序安装ceres-solver 1.14.0、protobuf 3.5.0、cartographer 1.0.0、cartographer_ros 1.0.0 ...

请注意本文的安装日期2017/12/20，如果距离该时间很遥远，请仅作为参考，毕竟cartographer的代码在不断更新，可能会存在很大的变动。 参考文档： https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ https ...

其实也就是包括两个方面的内容：类似于运动模型的位姿估计和扫描匹配，因为需要计算速度，所以时间就有必要了！ 1. PoseExtrapolator解决了IMU数据、里程计和位姿信息进行融合的问题。 ...

PoseGraph位姿图 mapping2D::PoseGraph类的注释： // Implements the loop closure method called S ...

带着几个思考问题： （1）IMU数据的使用，如何融合，Kalman滤波？ （2）图优化的具体实现，闭环检测的策略？ （3）3D激光的接入和闭环策略？ 1. 安装Kdevelop工具： 　 ...

1.rplidar实时测试 参考文献：http://www.cnblogs.com/liangyf0312/p/8028441.html 修改USB转串口权限 yhexie@ubuntu: ...

　　MapBuilder的成员变量sensor::Collator sensor_collator_; 　　再次阅读MapBuilder::AddTrajectoryBuilder方法。首先构造了m ...

参考定义见：backpack_3d.lua Local map frame是一次slam过程中的原点。但是现在cartographer支持Incremental mapping。global map是整个地图的原点，local map是每一次建图的原点。 map_frame ...

约束计算 闭环检测的策略：搜索闭环，通过匹配检测是否是闭环，采用了分支定界法。 前已经述及PoseGraph的内容，此处继续。位姿图类定义了pose_graph::ConstraintBuilde ...

　　上文提到特别注意map_builder_bridge_.AddTrajectory(x,x)，查看其中的代码。两点： 　　首先是map_builder_.AddTrajectoryBuilder ...