最近這一周的時間一直在調試基於北洋hokuyo雷達的Cartographer建圖，參考了網上的相關教程，但是在實際操作的過程中出現了建立的地圖無法保存的現象，折騰了將近一周的時間，今天算是終於能夠正常的建圖了，雖然建立的地圖的效果不太理想，但是根本的問題解決了。下一步的工作就是調試優化了。因此本文主要目的在於記錄在實際測試時碰到的一些問題。
1.由於采用的是主從機模式，所以一定要配置好相關的網絡，並且不要忘記在編譯bashrc文件，最重要的是不要忘了關鍵字export;
2.在bashrc文件中添加對應激光雷達的環境變量，不添加的話，激光雷達無法正常運行；
3.在從機上啟動rviz中查看實時的建圖，在rviz中設置全局坐標系為map;
4.啟動cartographer建圖程序，以及保存地圖程序，都在主機上進行；
5.在實際建圖過程中turtlebot的移動速度不能太快，要不然建出來的地圖偏差太大。
本文在實際測試的過程中主要參考了創客智造上關於turbot-SLAM教程，並且感謝佛山夜貓在我遇到問題的時候給予的解答，對此表示感謝！