在自動駕駛行業已經快一年了，作為一個視覺感知算法工程師，分享一下我理解的自動駕駛中視覺感知模塊。
在自動駕駛分為L1到L5五個不同的等級（其實也可以包括l0）
L1其實現在很多車輛都已經實現，汽車中的定速巡航，車道控制保持，這一方面。在L1中起作用的主要是控制層面的內容。從L2開始就需要感知算法的加入，這之中就涉及到了不同的傳感器來提供不同的信息。根據自動駕駛的級別不同感知部分的傳感器組合也不盡相同。但是，車載攝像頭提供的視覺算法始終占有重要的一席之地。
攝像頭所提供的信息作為貼近人眼，可以為自動駕駛決策層面提供很多重要的信息。
視覺感知模塊主要有四大類的內容：目標檢測，目標跟蹤，目標測量，可行使區域划分。
目標檢測主要是對前方障礙物的類別與位置進行識別。
目標跟蹤主要是對檢測到的障礙物進行多幀的跟蹤，保證穩定的輸出障礙物的位置與類別
目標測量主要是為前方障礙物進行橫向縱向測距，速度判別
可行使區域划分主要是對車道線或一些其他表示物的檢測，來保證車輛始終在可行使區域內