在自动驾驶行业已经快一年了，作为一个视觉感知算法工程师，分享一下我理解的自动驾驶中视觉感知模块。
在自动驾驶分为L1到L5五个不同的等级（其实也可以包括l0）
L1其实现在很多车辆都已经实现，汽车中的定速巡航，车道控制保持，这一方面。在L1中起作用的主要是控制层面的内容。从L2开始就需要感知算法的加入，这之中就涉及到了不同的传感器来提供不同的信息。根据自动驾驶的级别不同感知部分的传感器组合也不尽相同。但是，车载摄像头提供的视觉算法始终占有重要的一席之地。
摄像头所提供的信息作为贴近人眼，可以为自动驾驶决策层面提供很多重要的信息。
视觉感知模块主要有四大类的内容：目标检测，目标跟踪，目标测量，可行使区域划分。
目标检测主要是对前方障碍物的类别与位置进行识别。
目标跟踪主要是对检测到的障碍物进行多帧的跟踪，保证稳定的输出障碍物的位置与类别
目标测量主要是为前方障碍物进行横向纵向测距，速度判别
可行使区域划分主要是对车道线或一些其他表示物的检测，来保证车辆始终在可行使区域内