使用turtlebot3 burger進行實驗，PC機已經安裝好了ubuntu20.04環境
PC端安裝ROS noetic
參考官方文檔http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
- 安裝源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 增加key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 更新
sudo apt update
- 安裝
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
- 環境設置
source /opt/ros/noetic/setup.bash
- 安裝相關ROS依賴包
sudo apt-get install ros-noetic-joy ros-noetic-teleop-twist-joy \
ros-noetic-teleop-twist-keyboard ros-noetic-laser-proc \
ros-noetic-rgbd-launch ros-noetic-rosserial-arduino \
ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-rosserial-client \
ros-noetic-rosserial-msgs ros-noetic-amcl ros-noetic-map-server \
ros-noetic-move-base ros-noetic-urdf ros-noetic-xacro \
ros-noetic-compressed-image-transport ros-noetic-rqt* ros-noetic-rviz \
ros-noetic-gmapping ros-noetic-navigation ros-noetic-interactive-markers
- 安裝turtlebot3軟件包
sudo apt install ros-noetic-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3
樹莓派環境安裝
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去官方下載https://ubuntu-mate.org/download/arm64/focal/
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使用SD Card Formatter格式化SD卡
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使用Raspberry Pi Image導入ubuntu系統文件
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解決鼠標延遲
電腦打開安裝樹莓派系統的TF卡，在根目錄下找到cmdline.txt文件，打開編輯，在第一行的最后輸入一個空格，添加入：
usbhid.mousepoll=0 -
使用HDMI和顯示屏，安裝系統ubuntu20.04系統（會比較慢，像是卡住，需要耐心等待）
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啟用ssh
sudo ps -e | grep ssh #檢查SSH服務有沒有開啟 sudo apt-get update #先更新源 sudo apt-get install openssh-server -
安裝並配置ROS(noetic)環境
參考官方文檔https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/
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安裝並構建TurtleBot3軟件包
sudo apt install ros-noetic-rosserial-python ros-noetic-tf
sudo apt install ros-noetic-hls-lfcd-lds-driver
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-noetic-dynamixel-sdk
cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3
rm -r turtlebot3_description/ turtlebot3_teleop/ turtlebot3_navigation/ turtlebot3_slam/ turtlebot3_example/
cd ~/catkin_ws && catkin_make -j1
source ~/.bashrc
- 使用rosdep安裝依賴項
sudo apt install python3-rosdep2 ros-noetic-rosbash
cd ~/catkin_ws && rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
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USB端口設定
官方文檔操作
rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules
cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup
sudo cp ./99-turtlebot3-cdc.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
- openCR設置
不進行這一步，后續rosrun會報checksum error，仍然按照官方文檔進行，需要注意的是
wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2
在進行這一步時，會connect refuse，按照網上其他改host ip映射也不行，於是選擇手動去下載。
網絡設置
- 使用ifconfig命令獲取遠程PC和樹莓派ip
樹莓派
sudo vim ~/.bashrc #編輯修改
export ROS_MASTER_URI=http://{IP_ADDRESS_OF_REMOTE_PC}:11311
export ROS_HOSTNAME={IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI_3}
source ~/.bashrc
遠程PC
sudo vim ~/.bashrc #編輯修改
export ROS_MASTER_URI=http://{IP_ADDRESS_OF_REMOTE_PC}:11311
export ROS_HOSTNAME={IP_ADDRESS_OF_REMOTE_PC}
source ~/.bashrc
開始使用
遠程PC
roscore
TurtleBot3 SBC
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
遠程PC新開一個terminal
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch
安裝問題
- 遇到lose sync的error，記得連接上如激光等設備
- Creation of publisher failed: Checksum does not match：更新openCR固件
- Creation of publisher failed:{包名}：包未安裝
- catkin編譯卡住，參考https://www.cnblogs.com/vcan123/p/12218927.html順利解決
謹記
網上教程很多，主要還是要以官方文檔為主