Ubuntu20.04系統配置ROS-noetic環境

 1.設置你的source.list

sudo sh -c'echo“ deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $（lsb_release -sc）main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 2.設置你的鑰匙

sudo apt-key adv --keyserver'hkp：//keyserver.ubuntu.com：80'--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 3.確保你的Debian軟件包索引是最新的

sudo apt-get update

 4.桌面完整安裝：桌面中的所有內容以及2D/3D摸擬器和2D/3D感知包

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

 5.初始化 rosdep（在開始使用ROS之前你還需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要編譯某些源碼的時候為其安裝一些系統依賴，同時也是某些ROS核心功能組件所必需用到的工具。）

sudo rosdep init
rosdep update

 如果安裝ROS時執行到sudo rosdep init時出現sudo rosdep：找不到命令提示
解決方法：需要輸入：
sudo apt install python-rosdep2
然后輸入：
$ sudo rosdep init
時出現錯誤提示：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解決方法：輸入
$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-noetic-ros

如果還是出現問題，此時可能是因為raw.githubusercontent.com網站被牆了。

解決辦法是修改hosts文件，添加這個網站的ip地址

#打開hosts文件 sudo vim /etc/hosts #在文件末尾添加 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com #保存后退出再嘗試


這樣的話問題就完美解決了，繼續執行sudo rosdep init,還可能出現聯網超時的問題，如圖

 

 我的解決辦法，你換成你的手機熱點就可以了，然后我就運行成功了。

6.環境設定

您必須在使用ROS的每個bash終端中提供此腳本

 

source /opt/ros/noetic/setup.bash

 

 bash

 

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 到這里ros環境基本上配置完成了。

1.創建一個ros工作區

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

 該catkin_make命令是與工作的便捷工具柳絮工作區。第一次在您的工作空間中運行它，它將在您的“ src”文件夾中創建一個CMakeLists.txt鏈接。

設置環境變量

source devel/setup.bash

 要確保安裝腳本正確覆蓋了您的工作區，請確保ROS_PACKAGE_PATH環境變量包含您所在的目錄。

 echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

 到這里，就可以開始你的ros之旅了。